MIT’nin Boston Dynamics robotlarına cevabı

MIT'nin Cheetah 3 adlı robotu artık zorlu yüzeylerde zıplayabiliyor, dört nala koşabiliyor, merdiven çıkabiliyor ve darbe anında dengesini sağlayabiliyor.

Haber Özeti

Tam Sürüm

MIT’nin Cheetah 3 adlı robotuna getirilen yenilikler robotu afet bölgelerinde ve diğer erişimi zor bölgelerde daha etkili hale getiriyor. Robot artık zıplayabiliyor, zorlu yüzeylerde dört nala koşabiliyor enkaz dolu bir merdivenden çıkabiliyor ve aniden bir darbe aldığında ya da çekildiğinde dengesini sağlayabiliyor. Üstelik tüm bunları kamera kullanmadan gerçekleştiriyor.

Blind (kör) Cheetah 3, 40 kg ağırlığında mekanik bir arama kurtarma robotu. Robot yönünü bulmak için bastığı zemini algılayıcılar yardımıyla ‘hissediyor’. Mühendislerin ‘kör hareket kabiliyeti’ adını verdiği bu yöntem iki yeni algoritma ile çalışıyor: bir temas algılama algoritması ve model tahmin eden kontrol algoritması.

Algoritmalar nasıl çalışıyor?

Temas algılama algoritması robotun bir bacağını ne zaman kaldıracağını ve ne zaman yere koyacağını belirlemek için kullanılıyor. Robot her dört bacağı için sürekli bu hesaplamaları yapıyor. Her bacak için üç farklı ihtimal bulunuyor: bacağın zeminle temas ihtimali, bacakta üretilen gücün zemine ulaşma ihtimali ve bacağın havada bulunma ihtimali. Algoritma bu ihtimalleri robotta bulunan düzdönerler (jiroskop), ivme ölçerler ve bacakların eklem pozisyonlarını kullanarak gerçekleştiriyor. Her bir bacağın zemine göre açısı ve yüksekliği sürekli ölçülüyor.

Model tahmin eden kontrol algoritması ise herhangi bir bacak zeminle temas ederse uygulayacağı gücün miktarına göre robotun vücudu ve bacaklarının yarım saniye sonra alabileceği çarpımsal pozisyonları hesaplıyor. Algoritma bu hesaplamaları her 50 milisaniyede bir yani bir saniyede 20 kez yapacak şekilde programlandı.

“İstenmeyen gücü nasıl dengelerim?”

MIT Mekanik Mühendisliği Doçenti Sangbae Kim “Diyelim ki birisi robota yan taraftan tekme attı. Yerde olan ayaklar için algoritma ‘Ayaklardaki güçleri nasıl belirleyebilirim? Çünkü sol tarafta istenmeyen bir hız var. Bu yüzden aksi yöne güç uygulayarak bu hızı sıfırlamalıyım. Eğer aksi yönde 100 newton güç uygularsam yarım saniye sonra ne olur?’ şeklinde hesaplamalar yapıyor” diyor.

Araştırmacılar robotun görüş yeteneği olmadan elde ettiği becerileri Ekim ayında Madrid’de düzenlenecek Uluslararası Akıllı Robotlar Konferansı’nda tanıtacak. Kör hareket yeteneğine ek olarak ekip robotun gelişmiş donanımını da sergileyecek. Gelişmiş donanım robotun ileriye ve geriye doğru esnemesini ya da sağa sola bükülmesini de sağlıyor.

Kaynak: DesignBoom

MIT'nin Cheetah 3 adlı robotuna getirilen yenilikler robotu afet bölgelerinde ve diğer erişimi zor bölgelerde daha etkili hale getiriyor. Robot artık zıplayabiliyor, zorlu yüzeylerde dört nala koşabiliyor enkaz dolu bir merdivenden çıkabiliyor ve aniden bir darbe aldığında ya da çekildiğinde dengesini sağlayabiliyor. Üstelik tüm bunları kamera kullanmadan gerçekleştiriyor.

1 Yorum

Yorum yazmak için tıklayın

Yorumunuz:

  • Türkiye İş Bankası'nın katkılarıyla

Bülten Aboneliği

Günlük haberleri eposta bültenimizle takip edin!

Teşekkür ederiz.

Bir terslik var...